作品名称：风力摆
成员信息：陈天涯 大三 自动化
郭路刚 大三 电子信息工程
褚文琪 大三 电子信息工程
作品简介：风力摆使用四个垂直于水平面的旋翼旋转产生风力，推动摆做指定运动。风力摆运行过程中，摆上的MPU6050采加速度和角速度信息传给单片机。单片机经过滤波，融合解算得到当前的姿态信息，即俯仰角和翻滚角。得到这些信息之后，分别传入前后方向和左右方向的PID控制器，进行运算，得出各个方向上需要的推力。根据所需的推力改变输出PWM的占空比驱动MOS从而驱动电机运动。
创新点：姿态融合解算，串级PID控制，无线调参
