电子冲锋队七号 --陈天涯、郭路刚、褚文琪

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  • 发布日期: 2018/10/24 16:28:02
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作品名称:风力摆

成员信息:陈天涯 大三 自动化

          郭路刚 大三 电子信息工程

          褚文琪 大三 电子信息工程

作品简介:风力摆使用四个垂直于水平面的旋翼旋转产生风力,推动摆做指定运动。风力摆运行过程中,摆上的MPU6050采加速度和角速度信息传给单片机。单片机经过滤波,融合解算得到当前的姿态信息,即俯仰角和翻滚角。得到这些信息之后,分别传入前后方向和左右方向的PID控制器,进行运算,得出各个方向上需要的推力。根据所需的推力改变输出PWM的占空比驱动MOS从而驱动电机运动。

创新点:姿态融合解算,串级PID控制,无线调参